姚靑，字伯真，京兆萬年人。曾祖父姚希齊，做過湖州司功參軍。祖父姚宏慶，做過蘇州刺史。父親姚荊，做過國子祭酒。姚靑年輕時笨拙敦厚，不修飾容貌，任其自然。一般的人瞧不起他，隻有兵部侍郎司空圖很是器重他，把女兒嫁給他。姚靑性情仁厚寬容，常被仆隸妾婢欺侮，他心裡雖然明白，但不當面指責。一生沒有喜怒哀樂。不知錢聚一百就是陌，黍積一百就是銖，大凡傢人買賣各種物品，買入報賬增加一倍，賣出報賬則減少一半，姚靑從來不問原因。傢中沒有一挑子的儲備積蓄，而心裡並沒有喪失志氣。
後唐末年，相隨進入洛陽。出去到嵩山遊玩，遇到一個穿白衣的成年男人，在路旁拜見他，請求做他的童仆。姚靑推辭不接受。那人便說“：鬼神享用有德人的祭品，賢能的人信守誠實，我是鬼怪，將依托賢能人的品德，傳達自然界造化萬物的音訊，希望不要拒絕呀！餅去，我在陰間地府管事，奉命攝取一個人的魂魄，而抓瞭一個名字姓氏一致而實質上不是要抓的人，這人還有很長的陽壽，回頭又送他返回人間，而他的筋骨體骸卻已經腐敗。由於這個原因，我獲貶謫，並且不讓轉生陽間人。您將是中原的宰相，現在為我拜謁祭祀中天的祠堂，如果用您的名義求助它，神靈一定會答應的。”姚靑因此替他做瞭虔誠的祈禱而後回去。那白衣男子在山下迎接他說“：我免除瞭痛苦瞭。”拜謝之後退去。姚靑第二年進士及第。
後梁貞明年間，歷任校書郎、登封令、右補闕、禮部員外郎，奉詔進入翰林院，接連升到中書舍人。後唐莊宗平定後梁，按舊例被貶為復州司馬，一年多後又官復原位，授予左散騎常侍。歷任兵、吏部侍郎，尚書左丞。後唐末帝即位，商討尋求輔佐的宰臣，於是書寫朝廷中有清名、受人尊敬的十幾個官員的姓名放在瓶子裡，在清夜焚燒香火，夾取姓名紙片，得到盧文紀和姚靑兩人，於是拜為中書侍郎、平章事。下詔的前一天，嵩山白衣人前來拜見，對姚靑說：“你明天將擔任宰相。”他的話應驗瞭，命運本來早就定好瞭。
後晉高祖稱帝，罷免姚靑的宰相，降為刑部尚書，不久，調任戶部尚書。天福五年(940)冬天，去世，時年七十五歲。追贈左仆射，他的兒子姚惟和繼承他的傢業。姚靑不重視財貨，而治傢又沒有方法，死後，安葬的資財都不具備，傢人等到別人送來幫助辦理喪事的財物和變賣房屋後才能舉辦喪禮安葬。文人士族愛他的廉潔而笑他的樸拙。